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EtherCAT核心技術(shù)
?EtherCAT一幀數(shù)據(jù)容量最大可達(dá)1470字節(jié)，數(shù)據(jù)在報(bào)文傳送期間可以修改或添加，而無需堆棧、緩存或分解/組合；
?每個(gè)節(jié)點(diǎn)直接使用硬件實(shí)現(xiàn)運(yùn)算，無需軟件參與，大幅縮短報(bào)文延時(shí)。一個(gè)伺服軸的延時(shí)只有1us。
?每個(gè)EtherCAT從站在從站控制器ESC內(nèi)部都有時(shí)鐘機(jī)制，叫做從時(shí)鐘；
?每個(gè)EtherCAT主站內(nèi)部也有時(shí)鐘機(jī)制，叫做主站時(shí)鐘；
?EtherCAT網(wǎng)絡(luò)把第一個(gè)從站時(shí)鐘當(dāng)做參考時(shí)鐘，將參考時(shí)鐘作為整個(gè)系統(tǒng)的系統(tǒng)時(shí)鐘，所有時(shí)鐘包括主站時(shí)鐘都向參考時(shí)鐘同步；
?在EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中，分布時(shí)鐘可以通過同步信號(hào)（SYNC信號(hào)）使所有EtherCAT設(shè)備使用相同的系統(tǒng)時(shí)間，從而控制各設(shè)備任務(wù)的同步執(zhí)行；
?SYNC信號(hào)發(fā)送周期即為同步周期。
23bit多圈絕對(duì)值編碼器可以計(jì)數(shù)65535圈絕對(duì)位置
快速
?1.2kHz速度環(huán)響應(yīng)帶寬
?EtherCAT總線伺服可支持1ms內(nèi)同步100個(gè)軸
精準(zhǔn)
?絕對(duì)值編碼器分辨率達(dá)到23bit，相當(dāng)于0.15角秒
?EtherCAT總線同步時(shí)鐘15ns同步誤差±20ns同步抖動(dòng)
方便易用
配線方便簡(jiǎn)單；省去限位與原點(diǎn)；一鍵式調(diào)整；絕對(duì)值編碼器電池更換方便可靠
豐富的應(yīng)用功能
?雙PG全閉環(huán)控制 ?中斷式位置控制 ?CANlink通訊（非標(biāo)功能）
?電子凸輪控制（非標(biāo)功能） ?龍門同步功能（非標(biāo)功能） ?多段位置控制
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